Οπλαρχηγός του ’21, «λεόντειον έχων την όψιν, μακροκόμης και με μεγάλους μύστακας», σύμφωνα με διήγηση της εποχής του, γόνος της μανιάτικης οικογένειας των Μαυρομιχαλαίων.
Ο Κυριακούλης Μαυρομιχάλης γεννήθηκε στο Λιμένι της Μάνης, γιος του Πιέρρου Μαυρομιχάλη και της Αικατερίνης Κουτσογρηγοράκη και νεώτερος αδελφός του Πετρόμπεη Μαυρομιχάλη.
Πριν από την έναρξη της Ελληνικής Επανάστασης βοήθησε τον αδελφό του Πετρόμπεη για την επιβολή της τάξης στη Μάνη. Με το ξέσπασμα της Eπανάστασης συγκρότησε δικό του σώμα και διακρίθηκε στην απελευθέρωση της Καλαμάτας (23 Μαρτίου 1821). Στη συνέχεια ξεκαθάρισε την ανατολική πλευρά του Ταϋγέτου από τους φοβερούς τουρκαλβανούς Μπαρδουνιώτες, που λυμαίνονταν την περιοχή.
Με τον ανιψιό του Ηλία Μαυρομιχάλη (γιο του αδελφού του Πετρόμπεη), τον οποίο υπεραγαπούσε, έλαβε μέρος και διακρίθηκε για τον ηρωισμό του στις πολιορκίες Κορώνης και Μεθώνης, στη Μάχη του Βαλτετσίου (12-13 Μαΐου 1821) και την απελευθέρωση της Τριπολιτσάς (23 Σεπτεμβρίου 1821).
Αργότερα, συμμετείχε μαζί με τον ανιψιό του Ηλία Μαυρομιχάλη στην εκστρατεία των Μανιατών σε Αττική και Βοιωτία κι έλαβε μέρος στις μάχες του Κριεκουκίου και του Οσίου Λουκά τον Οκτώβριο του 1821. Από τη Βοιωτία διεκπεραιώθηκε στην Εύβοια, όπου ο ανιψιός του Ηλίας Μαυρομιχάλης βρήκε τον θάνατο στη Μάχη των Στύρων (11 Ιανουαρίου 1822). Στη συνέχεια προσπάθησε ανεπιτυχώς, μαζί με τον Οδυσσέα Ανδρούτσο, να εκδικηθεί τον θάνατο του πολυαγαπημένου ανιψιού του, αλλά δεν το κατόρθωσε και τον Μάρτιο του 1822 επέστρεψε συντετριμμένος στην Πελοπόννησο.
Το καλοκαίρι του 1822, κατόπιν προσκλήσεως του Προέδρου του Εκτελεστικού (πρωθυπουργού) Αλέξανδρου Μαυροκορδάτου, συμμετείχε στην εκστρατεία στην Ήπειρο, επικεφαλής σώματος 500 Μανιατών, για την απελευθέρωση του πολιορκούμενου Σουλίου. Στις 4 Ιουλίου 1822 δέχθηκε επίθεση από 3.000 Τουρκαλβανούς και Τσάμηδες στη Σπλάτζα Φαναρίου (σημερινή Αμμουδιά Πρεβέζης) και έπεσε ηρωικά μαχόμενος. Η σορός του μεταφέρθηκε και ενταφιάστηκε στον Κήπο των Ηρώων του Μεσολογγίου.
Η λαϊκή μούσα τον τίμησε με το δημοτικό άσμα Του Κυριακούλη Μαυρομιχάλη, στο οποίο περιγράφεται η αναγγελία του θανάτου του από τον Πετρόμπεη στη σύζυγό του:
Πετρόμπεης καθότανε ψηλά στο Πετροβούνι
κι εσφούγγιζε τα μάτια του μ’ ένα χρυσό μαντήλι
– Τι έχεις Μπέη και χλίβεσαι και χύνεις μαύρα δάκρυα;
– Σα με ρωτάς Κυριάκαινα και θέλεις για να μάθης
απόψε μου ‘ρθαν γράμματα από το Μεσολόγγι
τον Κυριακούλη σκότωσαν, τον πρώτο καπετάνιο
και στάζουνε τα μάτια μου και τρέχουν μαύρα δάκρυα
Γιος του Κυριακούλη Μαυρομιχάλη ήταν ο στρατιωτικός και πολιτικός Πέτρος Κ. Μαυρομιχάλης και εγγονός του ο Κυριακούλης Π. Μαυρομιχάλης (1850-1916), που διετέλεσε πρωθυπουργός της Ελλάδας μετά το στρατιωτικό κίνημα στου Γουδή το 1909.