Πρόκειται για το ιστορικό εκκλησάκι που βρίσκεται μέσα στο κάστρο του Παλαμηδίου και είναι αφιερωμένο στον Άγιο Ανδρέα. Κάθε χρόνο πλήθος κόσμου πηγαίνει για να τιμήσει τον Άγιο.
Τον πανηγυρικό εσπερινό τέλεσε ο εφημέριος του Μητροπολιτικού ναού στο Ναύπλιο π. Παναγιώτης Κιντής . Ο Ναός του Αγίου Ανδρέα βρίσκεται μέσα στον ομώνυμο προμαχώνα του κάστρου.
Κατά τον πανηγυρικό εσπερινό έψαλαν ο πρωτοψάλτης και πρόεδρος του συνδέσμου Ιεροψαλτών Αργολίδας Δημήτριος Καρκαλάτος και ο αντιδήμαρχος Ναυπλίου Κωνσταντίνος Ρούτουλας .
Στεγάζεται με ημικυλινδρικό θόλο και εισχωρεί κατά το ανατολικό μισό μέρος μέσα σε μία από τις καμάρες που στηρίζουν τον περίπατο των τειχών. Το ελεύθερο μέρος του είναι δίκλιτο. Το εκκλησάκι του Αγίου Ανδρέου κτίστηκε το 1712 από τον Αυγουστίνο Σαγρέδο.
Το Παλαμήδι χρησιμοποιήθηκε μέχρι το 1916 ως φυλακές, και συγκεκριμένα ο προμαχώνας Μιλτιάδης για τους ισοβίτες ή θανατοποινίτες κατάδικους και οι λεγόμενες φυλακές του «Αγιαντρέα» ή «Κατάστημα» γιʼ αυτούς που είχαν ελαφρότερες ποινές.
Ένα μικρό πλάτωμα, το γνωστό ως «Αλωνάκι» χρησίμευε ως τόπος εκτελέσεων, ενώ οι δήμιοι, πρώην θανατοποινίτες, κατοικούσαν στο επιθαλάσσιο φρούριο, το Μπούρτζι.
